Vanaf medio jaren 60 was in Sassenheim de Stichting Jeugdrecratie Sassenheim actief. Deze stichting organiseerde in de 6 weken durende zomervakantie allerlei activiteiten voor de jeugd. Naast de avondvierdaagse, spuitbal, puzzeltochten e.d. werd ook huttenbouwen op het ijsbaanterrein aan de Kagerweide georganiseerd. Uiteindelijk verdween deze stichting en daarmee ook het huttenbouwen.
In 1992 werd besloten de activiteiten op het ijsbaanterrein voort te zetten. De drie Sassenheimse speeltuinverengingen D.V.V., Bijdorp en Beatrix, rugbyvereniging de Bassets en een aantal vrijwilligers vonden dat het huttenbouwen nieuw leven moest worden ingeblazen en op deze manier is het huidige Kinderstad ontstaan. Dit alles gebeurde in samenwerking met de afdeling Welzijn van de gemeente Sassenheim.
Het eerste jaar mocht Kinderstad zo’n 300 kinderen ontvangen. Al deze kinderen bouwden met hun ouders circa 65 hutten. In het jaar 1997 deden 437 kinderen mee met Kinderstad.
In de beginjaren van Kinderstad werd het inschrijfformulier door de vrijwilligers huis aan huis verspreid. Later is overgestapt naar verspreiding via de scholen. Vanaf dit jaar kan het inschrijfformulier ook worden gedownload.
In 2001 werd het 10-jarig jubileum gevierd. In de bibliotheek vond vanaf eind mei een expositie plaats, waarbij een echte hut was neergezet. Als primeur werd tijdens Kinderstad een zeepkistenrace georganiseerd. De kinderen mochten in zelf gebouwde karretjes van een hellingbaan afrijden. Aan het eind van de baan hing een bel. De snelste zeepkist en de meest originele zeepkist wonnen een beker. De overige kinderen kregen een herinneringsvaantje mee naar huis.
Alle jaren mag Kinderstad gebruik maken van het clubgebouw van de Sassenheimse IJsvereniging. Uitzondering hierop was het jaar 2005. Toen werd door de gemeente op het ijsbaanterrein een bergbezinkbasin aangelegd en moest worden uitgeweken naar een braakliggend terrein aan de Teijlingerlaan tussen de Schutse en de nieuwbouw Overteijlingen. Wat hebben wij dat jaar de gastvrijheid van de ijsvereniging gemist. Alles moest worden geregeld. Van een oude bouwkeet, die dienst moest doen als winkeltje/ E.H.B.O., tot aan mobiele toiletten. Het terrein was geen vlakke grasmat, maar een hobbelige bouwplaats die na een bui regen veranderde in een modderpoel.
In 2006 vierde Kinderstad zijn 15-jarig jubileum. Het thema was “indianen”. Er stond een levensgrote wigwam op het terrein, met daarnaast een totempaal. Deze totempaal is nu nog terug te vinden in speeltuin Bijdorp. Als extra werd dit jaar een tentennacht georganiseerd. Voorafgaand aan de tentennacht werd een puzzeltocht gehouden en konden de kinderen bij terugkomst op het terrein broodbakken. Woensdagmorgen werden de kinderen gewekt met een ontbijt.
Na het ontstaan van de gemeente Teylingen maakt Kinderstad vanaf 2009 onderdeel uit van de Oranjevereniging Sassenheim.
Sinds het ontstaan van Kinderstad wordt het huttenbouwfeest altijd gehouden in de 5e week van de basisschoolvakantie.